选三菱 PLC 的时候，最常见的错误是比较 IO 点数和价格，然后选便宜的。FX5U 和 iQ-R 的差别不在这个维度上。
FX5U 的定位
小型机，一体式结构，CPU、电源、IO 集成在一起。优势是体积小、成本低、上手快，适合单机设备、小型产线、改造项目。
内置以太网口支持 MC 协议，可以直接和上位机通信，不需要额外模块。内置模拟量（部分型号 2 入 1 出），省掉扩展模块。
局限在扩展能力和运算性能。程序容量、软元件数量、扫描周期都有上限，复杂算法（多轴插补、复杂配方管理、大量浮点运算）会吃力。
iQ-R 的定位
模块化机架式，CPU、电源、IO、通信、运动控制都是独立模块。优势是扩展性强、性能高、可靠性设计更完整（支持冗余、热插拔的部分模块）。
适合中大型产线、需要多轴运动控制、需要与 MES/SCADA 深度集成、对停机时间敏感的场景。
代价是成本高、机柜空间大、配置复杂——你要自己算电源容量、模块排布、底板数量。
判断的四个问题
一，未来三年 IO 会扩展到什么规模？如果会翻倍，一开始就选模块化的，别中途换平台。
二，有没有运动控制需求？多轴插补、电子凸轮这类，iQ-R 的运动模块是专门的，FX5U 靠脉冲输出做不了复杂轨迹。
三，扫描周期有没有硬要求？高速检测、飞剪这类应用，微秒级的差异会直接决定能不能用。
四，维护团队熟不熟？模块化机器的故障定位比一体机复杂，没经验的话维护成本会吃掉采购省下的钱。
一条务实建议
单机设备、标准化产品，FX5U 足够，别过度设计。产线级、需要长期演进的项目，iQ-R 的一次性投入会在后期省回来。中间地带（比如十来个轴、要接 MES 但 IO 不多）最纠结，这时候看的是「未来会不会加视觉、加机器人」——会加就上模块化。
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