FX5U 的卖点之一是自带以太网和 4 轴定位，不用额外买模块。但正因为「自带」，很多人忽略了配置，出了问题找不到方向。
以太网这边
第一个错误：IP 地址和上位机不在同一网段，却以为是网线问题。FX5U 出厂默认 IP 是 192.168.3.250，如果你的电脑是 192.168.1.x，直连是通不了的。先用 GX Works3 的搜索功能确认能不能找到设备。
第二个错误：MC 协议端口没开。FX5U 的以太网通信需要显式配置「对象设备连接配置」，把上位机登记成对象设备并分配端口。不配这一步，ping 得通但读不到数据，很迷惑。
第三个错误：同时开了太多连接。FX5U 的连接数有限，配了编程连接、HMI 连接、上位机采集连接，再加就满了。规划时要把所有需要连的设备列出来，留一两路余量。
定位控制这边
第一个错误：脉冲输出模式和伺服驱动器不匹配。集电极开路输出和差分输出是两回事，接错了要么不动，要么丢步。
第二个错误：原点回归参数没设。定位控制依赖原点，原点回归的速度、方向、爬行速度、原点信号逻辑都要配。用绝对位置控制却不做原点回归，上电后位置是随机的。
第三个错误：加减速时间给得太短。机械有惯性，加速太快会丢步或过冲。尤其是带负载的场合，要用实际负载调，不能照搬空载参数。
第四个错误：4 轴共用的资源冲突。高速计数器、脉冲输出、定位指令会共用一些内部资源，4 轴全开时要注意分配，不是随便配都能跑。
排查顺序
不动作时按这个顺序查：一，看 PLC 的定位完成标志有没有置位；二，看脉冲输出监视有没有计数变化；三，量驱动器侧的脉冲输入端子有没有信号；四，看伺服使能是否有效。从后往前比从前往后快。
调试习惯
每配一个轴，先在手动模式下点动测试，确认方向、速度、限位都对，再做回原点，最后做定位。跳步会浪费更多时间。
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