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FX5U 做定位控制，新手最容易在两个地方翻车：回原点和电子齿轮比。
绝对定位前必须回原点
绝对定位 DRVA 执行前必须先回原点，否则没有绝对原点的参考坐标。没做回原点就去执行绝对定位，轴会直接跑飞——这不是程序 bug，是位置控制系统没有基准。
电子齿轮比的计算
指令脉冲数 = 实际移动距离 / (丝杠导程 / 编码器分辨率 × 减速比)。
举例：伺服电机编码器分辨率 131072 脉冲/转，丝杠导程 10mm，那么电机转一圈需要 131072 个脉冲，移动 10mm。
如果程序设定移动 10mm 实际却移动了 20mm，基本就是电子齿轮比或“每转移动量”设置不对。这是定位调试里最常见的一个现象，看到位移成倍偏差先查这里。
排查顺序建议
第一步确认机械参数：丝杠导程、减速比、编码器分辨率，这三个数错了后面全错。第二步核对驱动器里的电子齿轮比设置。第三步核对 PLC 侧的单位换算参数。第四步才是查程序逻辑。
用步进练手
定位控制入门时建议先用步进驱动器练手，成本低、接线简单，逻辑和伺服几乎一样。跑通步进定位再转伺服会发现，伺服无非就是多了编码器、使能和报警信号，原理完全相通。
PID 部分顺带
FX5U 内置 PID 运算指令，可处理温度、压力、流量等模拟量闭环控制。PID 指令输入目标值 SV、当前测量值 PV、比例增益 KP、积分时间 TI、微分时间 TD，输出操作量 MV 直接控制加热或调节阀。
小项目里不需要深究拉普拉斯变换，按经验参数整定后微调即可。整定时先调 P，稳定后加 I 消除静差，D 一般留小或不用。
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